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Enfants, Haruka Nanase, Makoto Tachibana, Nagisa Hazuki et Rin Matsuoka nageaient ensemble dans un petit club de natation d'une paisible ville côtière, jusqu'à ce que la séparation mette fin à leur relais. Des années plus tard, Haruka, adolescent taciturne obsédé par la sensation de l'eau libre, retrouve au lycée d'Iwatobi le fidèle Makoto et l'exubérant Nagisa, qui les convainc de rouvrir le club de natation abandonné de l'établissement. Rejoints par Rei Ryugazaki, débutant maladroit mais théoricien passionné, et encadrés par leur ancienne camarade Gou, ils remettent en état la piscine et se préparent aux compétitions. Mais Rin, devenu un rival distant et amer, ressurgit dans un autre lycée. Entre entraînements, vacances d'été et taquineries quotidiennes, la série mêle chronique lycéenne, amitié masculine et un soin particulier accordé à l'eau, aux corps en mouvement et aux sentiments jamais tout à fait dits.